奶茶最早起源于中国的西藏地区，随后在在新疆和蒙古地区流传开来，后来丝绸之路不断开通，奶茶又从西藏传入了印度，之后印度被英国征服，印度奶茶被英国人带回欧洲。1624~1662年，台湾成为了荷兰的殖民地，奶茶就又传入了台湾。
奶茶最早起源于中国的西藏地区，茶叶刚传入西藏的时候，深受藏族人民的喜爱，但由于西藏处于高海拔地区的原因，无法将水烧开来泡茶，所以藏族人民就以酥油入茶，即酥油茶。
到了13世纪下半期，藏族在与维吾尔族和蒙古族的文化交流中，深受藏族影响，维吾尔族和蒙古族带回了奶茶的制作技术，并根据自己的口味改良了奶茶的配方，衍生出了不同风味的奶茶，奶茶自此开始在新疆和蒙古地区流传开来。
到了后来，随着丝绸之路的不断开通，印度人又从藏族人那里得到了奶茶的制作技术，印度人根据饮食文化差异，在奶茶中添加了香辛料来提升口感。后来印度又被英国征服，印度奶茶被英国人带回欧洲，再次进行改良，用高品质的鲜奶制作奶茶，形成了欧洲特色奶茶。
时间来到1624~1662年，台湾成为了荷兰的殖民地，荷兰人在台湾贩卖茶叶的同时也将奶茶带入了台湾，成为了台湾奶茶的雏形。随后台湾又被日本殖民，日本向台湾引进了阿萨姆茶种，并把炒青绿茶和蒸青绿茶的技术传授给了台湾，最终形成了今日的台湾奶茶。
1841年，香港成为了英国的殖民地，由于英国以及其他欧洲国家都喜欢在闲暇之余喝上一杯奶茶，再配上一些西式糕点组成下午茶，香港人深受英国的影响，也把这种饮食习惯学了去，并再次进行改良，形成了今日的港式奶茶。
